[Ubuntu 16.04~] Realsense D400 시리즈 펌웨어 업데이트

D435의 꽤 잦은(?) 업데이트로 apt upgrade 하기가 두렵다.

사용중인 환경에서 다시 돌아가게 하려면 SDK도 새로 빌드해야하고 SDK가 원하는 카메라 펌웨어로 업데이트해야한다.

Launch파일 파라미터 바뀐것도 일일이 수정해줘야함

여튼 ROS에서 카메라 노드를 kill 했을때 USB를 뺐다 꽂아야 다시 노드를 실행시킬 수 있던 문제가 있었는데

이번 업데이트(SDK 2.19.1 펌웨어 5.11.6)로 해결된 듯 하다.

Ubuntu 16.04 LTS 기준 인터넷 연결 필수ㅋ

먼저 인텔다운로드 센터에서 업데이트 하고자 하는 펌웨어를 다운로드하고

Signed_Image_UVC_x_xx_x_xxx.bin 이 파일을 적당한 폴더에 압축을 풀자 (x는 버전따라 다름)

다운로드 사이트 : Intel Download Center

이후 ctrl + alt + t로 터미널을 열고 아래 명령어 실행

echo 'deb http://realsense-hwpublic.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' 
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list 
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE 
sudo apt-get update 
sudo apt-get install intel-realsense-dfu* 
lsusb

그럼 시스템에 연결된 USB 장치들이 쭉 나열되는데 이중 리얼센스에 해당하는 장치의 Bus와 Device 번호를 기억

intel-realsense-dfu -b 002 -d 002 -f -i /home/intel/downloads/Signed_Image_UVC_x_xx_x_xxx.bin

-b, -d 파라미터에 각각 아까 확인한 Bus, Device 번호를 입력하고 아까 압축 푼 펌웨어 파일 경로를 입력해주면 끝

업데이트가 완료된 후

intel-realsense-dfu -p

입력해주면 현재 연결된 카메라 펌웨어 확인 가능