[ROS Kinetic Kame][C++] Class를 활용한 간단한 Subscriber 구현 Example

Publisher 구현에서 Pubsish중인 topic을 subscribe 해보자. Quick Start 시작하기 앞서 package.xml, CMakeLists.txt패키지 설정이 귀찮으신 분들을 위한 예제 코드 GitHub 만들어진 catkin workspace 내 src 폴더로 이동한 후 아래 명령어를 입력해 Clone! git clone https://github.com/MakingtheBuildKing/simple-pub-sub.gitcatkin_make 후 rosrun tutorial_0 tutorial_0_subscriber를 입력하면 subscriber node 실행 완료. publisher node가 실행된다면 현재 ros time이 terminal 창에 출력된다. Tutorial tim..

2020.02.20

[ROS Kinetic Kame][C++] Class를 활용한 간단한 Publisher 구현 Example

Subscriber 구현은 여기로 Quick Start 시작하기 앞서 package.xml, CMakeLists.txt패키지 설정이 귀찮으신 분들을 위한 예제 코드 GitHub 만들어진 catkin workspace 내 src 폴더로 이동한 후 아래 명령어를 입력해 Clone! git clone https://github.com/MakingtheBuildKing/simple-pub-sub.gitcatkin_make 후 rosrun tutorial_0 tutorial_0_publisher를 입력하면 publisher node 실행 완료. 실행 확인하고 입맛에 맞게 바꿔 쓰면 됩니다. Tutorial Publisher는 ROS 공식 사이트의 예제를 그대로 형식에 맞춰 옮겨주면 쉽게 구현할 수 있다. 다음 예..

2020.02.20

[ROS Kinetic Kame] .rviz 파일 지정하여 Rviz 실행하기

rosrun rviz rviz 기본 레이아웃으로 실행 후 ctrl+s를 이용해 저장하면 기본적으로 /home/$USER/.rviz/default.rviz 파일에 저장된다. 실행하는 프로그램마다 다른 레이아웃을 적용하여 rviz를 실행하고 싶다면 다음과 같이 실행한다. rosrun rviz rviz -d /path/to/foo.rviz 원하는 레이아웃이 저장된 rviz 파일 만들기 rviz를 실행한 후 원하는 visualization 창을 추가하고 적절히 배치하여 레이아웃을 잡은 후 ctrl+shift+s를 입력하여 저장 이렇게 버전별로 rviz 파일을 따로 만들어 관리하면 편하다.

2020.02.20